本项目围绕履带-地面力学中存在的问题，提出容错型改进强跟踪滤波算法，对履带-地面力学进行履带-地面耦合系统建模、履带-土壤参数估计和通过性等理论研究。并利用这些理论研究成果，提出新的解决履带车辆通过性问题的方法，把理论研究成果转化为工程实际应用。成果发表SCI论文6篇，授权发明专利5项，授权软件著作权3项。