团队开发的卧式下肢康复训练机器人，通过分析人体下肢运动机理及模型参数，设计了满足适应不同患者身材的下肢康复训练机器人模块化机械结构，实现患者下肢膝关节、踝关节、小腿、髋关节的康复训练。采用模块化设计理念设计的主被动康复训练装置能够根据患者身高、体态灵活调节。根据患者康复过程运动特性开发了主、被动康复训练控制系统。针对运动控制系统中非线性、时变性和工作环境干扰大等特点，采用模糊PID算法与强跟踪滤波方法结合控制方法，使用结果表明，设计的交互式下肢康复训练机器人控制误差小，重复性好，解决了下肢功能性障碍患者康复过程中训练速度、力量与肌肉痉挛等安全指标实时监测及安全难题，实现了对中风、偏瘫、四肢麻痹和肌力障碍等肢体障碍患者的综合康复训练。相关成果已经形成自主知识产权。成果相继在吉林省医药健康展会及天津国际智能展会等演示，国内外市场前景广阔。项目获得发明专利1项，实用新型专利1项。