本实用新型提供一种带传动式机器人手臂，其组成包括：大臂1和小臂2，其中大臂1中的大臂板107上板与小臂2中的小臂壳201上板通过键连接，当肘部摆动伺服电机106将动力传递到肘部电机带轮Ⅱ109处可带动小臂2的前后摆动，上臂横向摆动伺服电机104工作时可带动大臂1与小臂2整体的前后摆动，肩转动伺服电机101与腕部转动伺服电机203可分别带动大臂1与小臂2整体的转动和机器人手205的转动。本实用新型解决了机器人手臂只能摆臂不能实现机器人手205转动的问题。本实用新型优点在于结构清晰，实现的手臂动作较多。