本实用新型涉及一种具有双末端执行机构三自由度机械手结构，包括腰部回转机构(1)、手臂平台升降机构(2)、手臂伸缩机构(3)以及末端执行机构(4)；所述的腰部回转机构(1)回转时，实现腰部回转机盖(106)的转动，进而带动腰部回转机盖(106)上安装的装置转动；所述的手臂平台升降机构(2)由丝杠(202)与法兰螺母(209所构成的滚珠丝杠副驱动沿着导杆(206)实现上下运动，所述的手臂伸缩机构(3)固连在手臂平台(207)上，手臂伸缩机构(3)的活塞杆(304)伸缩时，可带动2个末端执行机构(4)前后移动；其优点在于：本实用新型结构简洁，有利于提高对内孔薄壁零件进行夹持的效率，便于推广应用。