本实用新型公开一种具有俘能功能的复合式减振云台，属于主被动复合式减振装置，具体包括云台旋转臂、振动能量收集装置、减振调姿装置、夹持装置和相机保护罩。云台旋转臂上分别设有电机可实现云台的空间运动，所述振动能量收集装置基于压电效应可将云台振动的机械能转化为电能用以提高无人机的续航能力；所述减振调姿装置主要由调姿平台与一体化减振杆等组成，所述一体化减振杆包括主动减振结构与被动减振结构，通过主、被动减振的结合达到复合减振的目的，有效提高云台的减振性能，使成像更加稳定；最后通过对调姿平台结构的设计，同时基于并行计算简化求解一体化减振杆输出的位移进而有效改善了迟滞性问题。