本实用新型公开了一种自锁式仿生膝关节外骨骼装置，其包括驱动机构(1)、膝关节支撑杆(2)、膝关节机构(3)、自锁机构(4)，所述膝关节支撑杆(2)之间设置所述膝关节机构(3)，所述膝关节机构(3)之间设置所述自锁机构(4)，所述自锁机构(4)为所述四连杆机构，所述上连杆一端与膝关节大腿支撑杆相连，所述下连杆另一端与膝关节小腿支撑杆相连，所述的驱动机构(1)与所述膝关节支撑杆(2)的膝关节大腿支撑杆连接，所述的驱动机构(1)包括电机和所述电机相连接的谐波减速器以及滑轮组。本实用新型具有结构简单可靠、传动精度高、仿生性能强的特点。同时，其质量轻便且简单易加工，可以很好的辅助下肢运动困难的老年人提供助力。