汽车冲压件的制造精度直接影响装配精度，冲压件质量检测重要的理论意义和实用价值。传统的刚性检具设计制造周期长、成本高，通常只能实现一种特定零部件的检测。零部件设计及工艺的改变会导致检具功能失效，造成浪费。专用检具的测量结果取决于检测人员经验，人为因素会影响测量精度，且检测效率低下。

为了提高生产效率和检测精度，项目研究了一种柔性冲压件质量检测的通用柔性视觉检测方案。方案以多自由度工业机器人为载体，通过3D视觉技术获取工件深度信息，结合轿车冲压件的三维数字模型，驱动机器人调整运动路径，实现零部件几何尺寸的测量。针对精配准问题，提出了一种改进ICP算法，提高了配准的精度，可以有效地保证测量点云与CAD模型配准结果的正确性；为了实现不同位姿下测量点云的坐标系统一，提出了一种根据手眼标定矩阵将不同位姿下的点云数据统一到机器人基坐标系的方法；根据检测要求，设计了形位公差和曲面圆孔的测量方法，能够快速实现孔径、孔的平面度、孔的位置度及孔的同轴度测量，且具有较高的检测精度。项目设计和开发了一套机器人3D视觉检测系统，并搭建了原理样机，获授权发明专利2件。