①针对四轮独立驱动轮毂电机电动汽车在制动力分配策略研究中存在的分配自由度较多、理论依据通用性较差等问题，提出了基于约束的再生制动强度连续性的制动力分配策略，有效地解决了多自由度制动力分配问题。

②为防止过度充电，考虑能量存储系统的约束，提出了基于约束与功率需求效率的再生制动强度连续性的制动力分配策略，有效地解决了多余再生制动能量对能量存储系统的不利影响。该分配方法只针对纵向运动，没有考虑侧向运动