多目视觉引导工业机器人安全作业决策系统可被广泛应用于汽车制造业、轨道交通装备制造业等以工业机器人集成应用为主体的先进装备制造领域。本项目通过集成工业机器人本体及工业相机、镜头和光源等视觉设备，在线采集工作空间中人体图像信息，传送至视觉处理系统进行人体关键部位建模及运动信息估计，并根据所建立的安全指数数据库，对造成人机碰撞的多 工业机械臂控制系统种危险因素进行分析、判断、量化，给出具有开方式体系结构的工业机器人安全运动控制决策，以完成人机协作环境下工业机器人的安全作业任务，提高工业机器人工作空间中人的安全性。团队所研发的多目视觉引导工业机器人安全作业决策系统与传统工业机器人安全系统相比，可解决工业机器人采用防护罩进行物理空间隔离、应激性差以及缺乏与人交互的问题。当工业机器人距离人体关键部位 100CM 时，工业机器人运动速度开始降低，当工业机器人距离人体关键部位 50CM 时，工业机器人运动停止，能够大幅提高人机协同作业过程中的安全程度和自动化生产线的工作效率。目前已完成系统硬件平台设计、TOF 相机深度数据误差校正、多传感器数据融合估计等关键技术的研发。技术成熟，目前申请国家发明专利 3 件，授权实用新型专利 2 件。