本发明公开了一种冗余驱动车辆动力学控制分配方法。目的在于解决有约束冗余驱动车辆动力学的控制分配问题。该控制方法基于滑模变结构控制确定车辆期望广义力/力矩，基于改进定点二乘控制分配方法建立上层控制器决策的期望广义力/力矩与车轮滑移率和侧偏角的优化分配关系，基于汽车行驶工况设计控制任务的优先级，并基于积分滑模控制设计轮胎滑移率及侧偏角联合跟踪控制器，协调控制汽车的转向/驱动/制动系统，保证每个车轮均按预期的滑移率和侧偏角运动。本发明主要是将控制分配方法与冗余驱动车辆动力学系统相结合，考虑轮胎侧纵向力的非线性耦合约束，拓展车辆系统的稳定域，提高系统安全性和可靠性。