本发明针对现有技术的不足，提供一种可自主规划路径的全地形六足仿生机器人，腿部加入可调节缓冲装置，机械结构协调稳定，在相同的控制方式下有着更强的地形适应能力和抵抗外界冲击的能力。将摄像头与激光测距传感器搭配使用，能够自主规划路径，调节腿部姿态保持身体平衡，稳定性高，可应用于军事侦察以及危险作业等领域。本发明提供了一种可自主规划路径的全地形六足仿生机器人，其组成包括：机体部分、机械臂部分和腿结构部分，其中机体部分中的机体上板与机械臂部分中的固定架连接，机体部分中的腿部舵机与腿结构部分中的机体连接件连接。