本实用新型提供了一种基于TTL通讯串口的蛇形机器人控制系统，包括蛇形机器人远程控制器、蛇身主控制板和无线通讯互联模块，所述蛇形机器人远程控制器内部内嵌无线通讯模块，与蛇身上无线通讯模块互联，传输控制数据和控制信号，所述无线通讯模块传输控制数据和控制信号的理论有效距离可达十五公里，可以有效的远程控制蛇形机器人的灵活移动。