本实用新型涉及一种上下肢主被动康复训练装置，其采用模块化思想，将整机分为上肢训练机构、显示器、上肢支架、下肢支架、下肢训练机构五个部分，上肢运动机构采用多次实践后设计的曲尺将蜗轮蜗杆式磁粉制动器取代，曲尺配合上肢伺服电机，实现上肢主被动康复训练的功能，同时实现实时控制上肢主被动力矩；上肢运动机构中的把手加入轴承，会使该把手与使用者之间摩擦为零，大大的提升使用时的舒适度。下肢运动机构采用同步齿形带连接的同步带轮，该结构与下肢伺服电机配合，比蜗轮蜗杆式磁粉制动器耗能小，并且同步带具有吸附震动的功能，相比以往结构运行起来更加稳定，此结构即实现了下肢主被动康复训练的功能，又实现实时控制上肢主被动力矩。