本实用新型所公开的一种基于四杆机构的机械取物装置，包括平台移动装置、载物平台装置、物体夹持装置、舵机工作及动力传输装置、直流减速电机工作及动力传输装置、使夹持装置绕轴转动的处理装置、装置运动的控制装置以及支架支撑装置。舵机和电机工作产生的力使机械手可以夹持物体并带动四杆机构模拟机械臂的关节转动，直流减速电机工作产生的力使绞盘绳在绞盘上做回转运动，绞盘绳再牵引机械手运动，机械手再受电路控制器及传感器的共同作用，最后使物品精准地被放置于载物平台上，具有结构简单、易操作的优点，有效解决了传统取物机器人机械臂结构复杂，使用成本高，难于控制等问题，在运用机械装置取物的技术领域有良好的发展前景和空间。