基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构，属于机械设备技术领域，包括支座、曲柄、连杆、手柄杆、手柄、滑块以及滑道，所述曲柄的首端固定在支座，曲柄的尾端与连杆的首端转动连接；所述连杆的尾端与滑块转动连接；所述滑块与滑道滑动连接；所述手柄杆的首端与曲柄的尾端转动连接，其尾端与手柄固定连接。所有转动连接均采用螺钉与螺母配合装配在一起实现的。本实用新型提出的基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构，可以实现患者合理、有效的康复治疗，避免欠康复、过度康复和缓解康复资源短缺具有重要作用。