基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，属于机械设备技术领域，包括机架、支座Ⅰ、原动杆Ⅰ、连杆Ⅰ、手柄杆、手柄、连杆Ⅱ、原动杆Ⅱ及支座Ⅱ，机架的一端固定在支座Ⅰ，机架的另一端固定在支座Ⅱ；原动杆Ⅰ的首端与支座Ⅰ转动连接，原动杆Ⅰ的尾端与连杆Ⅰ的首端转动连接，连杆Ⅰ的尾端与连杆Ⅱ的首端转动连接，连杆Ⅱ的尾端与原动杆Ⅱ的首端转动连接，原动杆Ⅱ的尾端与支座Ⅱ转动连接，手柄杆的一端与连杆Ⅰ的尾端转动连接，手柄杆的另一端与手柄固定连接；所有转动连接均采用螺钉与螺母配合装配在一起实现的。本实用新型提出的基于Ⅰ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，其为单自由度机构，适用于多位置、任意给定设计区间，可以实现患者康复任意的运动路径。