基于Ⅱ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，其为单自由度机构，适用于多位置、任意给定设计区间，可以实现患者康复任意的运动路径，包括机架、支座Ⅰ、原动杆Ⅰ、原动杆Ⅱ、手柄杆、手柄、连杆、连架杆及支座Ⅱ，所述机架的一端固定在支座Ⅰ，另一端固定在支座Ⅱ；所述原动杆Ⅰ的首端与支座Ⅰ转动连接，原动杆Ⅰ的尾端与原动杆Ⅱ的首端转动连接，原动杆Ⅱ的尾端与连杆的首端转动连接，连杆的尾端与连架杆的首端转动连接，连架杆的尾端与支座Ⅱ转动连接，机架、原动杆Ⅰ、原动杆Ⅱ、连杆及连架杆形成一个闭合的结构；所述手柄杆的一端与连架杆的首端转动连接，另一端与手柄固定连接。所有转动连接均采用螺钉与螺母配合装配在一起实现的。