本实用新型提供一种小型钻铣机器人结构，包括第一回转机构、第二回转机构、第三回转机构、第四回转机构、第五回转机构、大臂、Y型大臂、小臂，所述的第一回转机构、第三回转机构、第四回转机构、第五回转机构的回转轴线相互平行，所述的第二回转机构的回转轴线与其它四个回转轴线垂直，所述的大臂连接着第一回转机构与第二回转机构，所述的Y型大臂连接着第二回转机构与第三回转机构，所述的小臂上固定安装了第四回转机构、第五回转机构，并与第三回转机构固连在一起；本实用新型具有平面内和空间范围内进行定位和定向的优点，作业适应性强，适应度广，使用效果好，便于推广应用。