本实用新型公开了一种拉压结合式型材柔性三维拉弯成形装置。每个成形单元由两端机架、盘式制动装置、同步垂直举升装置、旋转调形装置、工作台、模具组件、液压执行机构、传感器组成。本实用新型采用拉弯与压弯相结合的方法，垂直方向上利用夹钳带动型材与模具合模，在成形后的弯曲面上，利用单元体端部安装的液压油缸驱动活塞杆，在垂直弯曲后的曲面上使型材压弯成形，解决了类似“S”形、“W”形一类型材传统三维拉弯无法实现的复杂弯曲成形的技术问题；通过自动化的调形技术，降低了人工强度，提高了生产效率和成形精度，消除回弹变形不确定性对成形精度的影响；并实现了同种截面不同目标形状一类型材构件的二维或三维弯曲成形，降低了模具制造成本。