本实用新型涉及一种电液混合驱动的工业机器人结构，包括基座平移机构（1）、腰部回转机构（2）、举升机构（3）、小臂平移机构（4）、腕部关节（5）、手爪（6）；所述的腰部回转机构（2）固连基座平移机构（1）上，所述的举升机构（3）通过连接板I（102）与腰部回转机构（2）固连在一起，所述的小臂平移机构（4）通过L型转接件（401）与举升机构（3）固连在一起，所述的腕关节（5）固连在小臂平移机构（4）上，所述的手爪（6）固连在腕部关节（5）上；其优点在于：本实用新型结构简洁，蜗轮蜗杆传动比大，且有自锁功能，液压驱动可输出大的推力，可实现低速大吨位运动，负载与自身重量比值大，使用效果好，便于推广应用。