本实用新型涉及一种拼插式六自由度关节型工业机器人，包括第一转动关节(1)、第二转动关节(2)、第三转动关节(3)、第四转动关节(4)、第五转动关节(5)和第六转动关节(6)，各关节本体采用采用拼插方式安装。第一转动关节(1)、第二转动关节(2)、第三转动关节(3)、第五转动关节(5)的动力传递方式是由伺服电机、减速机、同步轮、同步带、张紧机构实现，第四转动关节(4)、第六转动关节(6)的动力传递方式电机直接驱动法兰轴方式实现。本实用新型具有结构简单、制造成本低、性能稳定可靠、精度高、适用度广等优点，可有效改善我国工业机器人机械本体重量大、成本高等问题。