一种菱形铰链拨片式正交驱动型压电粘滑直线马达及其复合激励方法，以解决当前压电粘滑直线马达由于摩擦力综合调控困难所导致的输出机械性能受限等问题。本发明由预紧力调节机构、拨片式定子和动子三部分组成；所述拨片式定子利用拨片式菱形运动转换器来产生侧向位移，增大摩擦驱动力，减小摩擦阻力；同时将摩擦调控波耦合叠加于拨片式定子快速变形阶段的锯齿驱动波中，从而降低快速变形阶段定、动子间摩擦阻力，实现对摩擦力的综合调控，显著提升压电粘滑直线马达的机械输出特性。本发明具有结构简单、精度高和行程大等特点，可广泛应用于半导体加工与光学精密仪器等先进技术领域。