一种斜梯形正交驱动型压电粘滑直线马达及其复合激励方法，以解决当前压电粘滑直线马达由于摩擦力综合调控困难所导致的机械输出性能受劣化等问题。本发明由加载装置、定子和动子组成；所述定子利用斜梯形运动转换器来产生侧向位移，增大摩擦驱动力，减小摩擦阻力；同时将摩擦调控波复合叠加于定子快速变形阶段的锯齿驱动波中，从而降低快速变形阶段定、动子间摩擦阻力，实现对摩擦力的综合调控，显著提升压电粘滑直线马达机械输出性能。本发明具有结构简单、精度高、行程大等优点，在半导体加工、光学调焦等具有结构微型化、要求精确定位的领域中具有很好的应用前景。