一种斜槽式菱形放大机构压电粘滑直线电机及其激励方法，以解决当前压电粘滑直线电机由于摩擦力综合调控困难所导致的输出机械性能受限等问题。本发明包括预加载机构、斜槽式定子和动子；斜槽式定子设置的斜槽式菱形运动转换机构可实现位移放大，由于其轴向刚度分布不均产生侧向位移，并可增大摩擦驱动力和减小摩擦阻力；同时将摩擦调控波耦合叠加于斜槽式定子快速变形驱动阶段的锯齿驱动波中，从而降低快速变形驱动阶段定、动子间摩擦阻力，实现对摩擦力的综合调控，显著提升压电粘滑直线电机的机械输出特性。本发明因具有结构紧凑、控制方便、定位精度高以及行程不受限等优点可很好应用于精密光学仪器等微纳精密驱动与定位技术领域。