采用位置测量的可重构机械臂分散控制系统及控制方法，属于机器人控制系统及控制算法领域，为了解决传统的可重构机械臂控制系统及其方法中存在的问题，该控制方法为：进行系统初始化，检测增量式编码器读数，得到位置测量信息，并基于该信息建立非线性速度观测器；根据建立的非线性速度观测器，建立扰动观测模型；采用得到关节速度及关节力矩的观测值，建立可重构机械臂系统动力学模型；通过给出的关节速度观测器、力矩观测器、期望动力学信息及系统动力学模型，采用局部关节的动力学信息设计分散控制器，对包含模型确定项、摩擦力建模误差及关节间耦合项进行补偿，抑制控制器抖振并使机械臂关节精确跟踪期望轨迹。