本发明公开了一种轮形结构螺纹副驱动型超声电机及其激励方法，以解决现有超声电机输出力小、输出功率低等技术问题。本发明包括外架、压电驱动器、弹性轮、刚性轮、输出轴、键和预紧螺钉；外架为轮形结构，弹性轮具有外槽和内螺纹，压电驱动器为压电堆叠，预紧螺钉预紧于弹性轮的外槽，刚性轮为具有键槽的空心螺纹轴刚性体，弹性轮与刚性轮通过螺纹副传动，输出轴为具有键槽的圆轴结构，刚性轮与输出轴通过键传动。施加交变电信号于压电驱动器，激发弹性轮的径向微幅伸缩振动模态，叠加耦合形成驱动行波，通过螺纹副传动产生驱动力，实现输出轴旋转直线输出。本发明具有输出力大、输出功率高等优点，在航空航天等领域具有广泛应用前景。