一种菱形斜楔式正交驱动型压电粘滑直线马达及其复合激励方法，以解决当前压电粘滑直线马达由于摩擦力综合调控困难所导致的输出机械性能受限等问题。本发明由斜楔形定子、预加载装置、安装支座和动子组成四部分组成，所述斜楔形定子采用楔形结构的非对称铰链，利用斜楔式菱形运动转换器与定子驱动足轴向刚度分布不均来产生侧向位移，增大摩擦驱动力，减小摩擦阻力；同时将摩擦调控波复合叠加于定子快速变形阶段的锯齿驱动波中，实现对摩擦力的综合调控，显著提升压电粘滑直线马达机械输出特性。本发明具有结构简单、精度高、行程大等特点，在精密医疗器械、光学精密仪器和半导体加工等微纳精密驱动与定位领域中具有很好的应用前景。