通过采用结构光的主动视觉传感器，使用特定形状的激光光源投射在工件表面，通过边缘轮廓提取自动生成焊接轨迹；结合实际多层多道填充经验，通过焊缝坡口模型划分，大数据训练自动排布填充、盖面层焊道位姿，过程中依托焊接图像及激光传感器，实时预测焊接状态，自动调整纠偏，达到马鞍型焊缝多层道自动排布焊接，自动焊接过程中对焊接实时数据，焊接熔池图像实时记录，将采集到的数据进一步用于系统训练。